北太平洋的美人鱼公主露西亚曾在七年前救下溺水少年海斗，并将自己珍贵的粉红珍珠托付给他。时隔多年，为了取回珍珠并完成身为公主的使命，露西亚化身为人类少女来到陆地，终于找到了海斗。然而她无法直接说出自己的真实身份，否则就会化为泡沫，只能一步步引导海斗认出自己。与此同时，海洋世界正遭到水妖势力侵袭。为了守护海洋与人类世界，露西亚必须集结七位美人鱼公主，唤醒传说中的海洋女神。她与波音、莉娜、香莲、诺爱儿、可可、沙罗并肩作战，借助珍珠的力量化身歌唱偶像，以歌声作为武器迎战敌人。在恋爱、友情与成长交织中，一场充满梦幻色彩的海洋冒险就此展开。