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青空町看似平静，实则暗藏危机。出身忍者世家的小学生雾隐虎太郎，因一场意外放出了企图侵占人间的暗黑魔王。危急时刻，守护地球的光之战士将力量托付给虎太郎和伙伴风祭鹰介、流崎力哉，三人就此组成秘密英雄队伍，驾驶巨大机器人“伏魔金刚”对抗不断来袭的魔界兽。然而，敌方魔导师还给他们施下诅咒，一旦真实身份暴露就会变成狗。于是，三个孩子不得不在普通校园生活与拯救世界之间来回切换，一边隐瞒身份，一边迎战越来越强大的魔界势力。随着记载大魔界秘密的卷轴现世，沉睡的强敌陆续苏醒，少年们也迎来了更艰难的守护之战。